前回のおさらい
筐体が組みあがり、バッテリーもなんとか付きました。通電し、LEDがつくことくらいは確認したのですが、果たしてこのロボットカーが実際に動くのか少し心配です。今回は、ついにロボットカーに命を吹き込むソフトウェアのインストールです。
Raspbianのインストール
ソフトウェアに関しては、WindowsやLinux等の知識がいるため、小学1年生の子どもには、まだ早すぎです。ここは、私の出番です。ただ、リターンキーを押させるだけとか、なるべく子どもと一緒に作業を進めました。ロボットカーが本当に動くのか子どもも興味津々で待ち遠しい様子でした。(ただ、Raspbian Fullをダウンロード及びインストールするには数時間かかり、その間は寝てしまいましたが…)
マニュアルには、ラズパイをディスプレイに接続してインストールする方法と、接続しない方法とが記載されていました。楽だと思われるので、ディスプレイに接続する方法でインストールしました。
NOOBS Lite
まずは、Windows上でNOOBS Liteのダウンロード。NOOBSは、どうやらラズパイのOSであるRaspbianをインストールするツールのようです。Raspbianのイメージを含むNOOBSを最初ダウンロードしたのですが、Raspbian以外のOSのイメージも多数含んでいるようで、micro SDカードの容量を圧迫しそうなので、インストール時にインストールOSを選ぶNOOBS Liteにしました。以下のURLからダウンロードです。
https://www.raspberrypi.org/downloads/noobs/
SDカードは、以下のフォーマットツールでフォーマットしました。そのSDカードにNOOBS Liteを展開しました。WindowsでSDカードの準備ができたら、いよいよラズパイ4にSDカードを挿入し、Raspbianのインストールです。
https://www.sdcard.org/downloads/formatter/index.html
Raspberry Pi 4の接続
ロボットカーの中に組み込まれているラズパイ4にキーボード、マウス、電源、ディスプレイと繋げました。ディスプレイは、micro HDMIからテレビのHDMIに接続しました。
ちょっとぐちゃぐちゃです。バッテリーから延びる電源コードは抜いておきました。マニュアルにはどう電源をとるか記載はなかったと思います。
いよいよ起動です。まぁ、単なるラズパイ4にRaspbianを入れるだけなので、ここで、ロボットカーの動作確認ができるわけではありません。
Raspbianを選択して、WiFiに接続し、言語・地域等を選択し、パスワードを設定したらあとは待つだけです。WiFiの速度が遅かったのか、2,3時間かかりました(ここで子どもは寝ました)。
PiCar-Vのソフトウェアをインストール
Raspbianをインストールし、再起動したら、PiCar-Vのソフトウェアのインストールです。PiCar-V自身の電源もONにしました。マニュアルでは、Windows等からSSHしてインストールするようなことが書いてありましたが、テレビにHDMIで繋げていたので、そのままRaspbian上で、ターミナルを開いて、作業を続けました。
cd ~/
SunFounderのGithubからデータをダウンロード
git clone https://github.com/sunfounder/SunFounder_PiCar-V.git
cd ~/SunFounder_PiCar-V
sudo ./install_dependencies
picar servo-install
この最後のコマンドで今まで作ってきたPiCar-Vが動き始めます。最初、カメラと前タイヤがとんでもない方向に向いてびっくりしました。
マニュアルでは、このpicar servo-install後にカメラ及び前タイヤを取り付けろと書いてありました。このとんでもない方向に向いたところが、カメラ及び前タイヤのホームポジションで、それに合わせて、まっすぐ前を向くように最後にカメラ及び前タイヤを設置するんだということを理解しました。組み立て順序は、このservo-install後にまた組み立てるのだとわかり、愕然としてしまいました。というのもカメラ及び前タイヤを後から真正面に向けて取り付けるのは至難の業だからです。
でも、答えを先に言っちゃうと、別に真正面に取り付ける必要はありませんでした。取り付け後に、キャリブレーションをして、カメラも前タイヤも調整できるソフトがありました。なので、servo-installは、気にしないでよいと思います。
まとめ
最後の最後で、少し愕然としましたが、結果オーライでした。自分たちでくみ上げてきたロボットカーが動き出したとき、子どもの興奮は最高潮でした。次は、Windowsからのキャリブレーションです。